Phân tích động học và tối ưu hóa vị trí hoạt động cho robot chuyên dụng dùng để kiểm tra bề mặt dưới gầm cầu

Nghiên cứu này tập trung vào phân tích động học và tối ưu hóa vị trí hoạt động của robot di động chuyên dụng dùng để kiểm tra và bảo trì mặt dưới cầu, nhằm nâng cao hiệu quả vận hành của thiết bị. Để đạt được mục tiêu này, các tác giả đã phát triển một mô hình động học dựa trên phương pháp ma trận Denavit–Hartenberg (D-H), cho phép xác định chính xác không gian làm việc và bán kính làm việc hiệu quả của robot. Dựa trên các đặc tính động học này và lý thuyết tối ưu hóa, một thuật toán đã được đề xuất để tối ưu hóa các vị trí dừng của phương tiện cơ sở, tuân thủ các ràng buộc hình học nghiêm ngặt về phạm vi bao phủ bề mặt và biên độ chồng lấp an toàn. Kết quả mô phỏng chứng minh rằng phương pháp tiếp cận được đề xuất có khả năng xác định một kích thước bước tối ưu, đảm bảo khả năng tiếp cận 100% toàn bộ mặt dưới cầu trong khi giảm thiểu số lần dừng của phương tiện. Điều này góp phần cải thiện đáng kể hiệu quả hoạt động của robot kiểm tra cầu, giải quyết một khoảng trống trong các nghiên cứu trước đây vốn ít đi sâu vào tối ưu hóa vị trí vận hành